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    首先從分析伺服系統的性能要求和調節器的結構特點出發,電流環要求響應快速;速度環是調速系統的主導單元,不僅響應快,而且穩態精度高; 位置環同時滿足精確定位無超調和良好的位置性能。
    電流環采用傳統的PI 調節器;速度環的設計中,分別利用IP和PI 兩種調節器對電機在不同速度下的響應進行仿真研究,總結出兩種調節器最適合的速度范圍。
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